Основные качества манипулятора

Основные кинематические структурные схемы манипуляторов, системы координат

Основные кинематические структурные схемы манипуляторов, системы координат

Система координатных перемещений (система координат) манипулятора определяет кинематику основных движений и форму рабочей зоны. К основным движениям относят все движения манипуляционной системы без учета движения захвата детали, ориентирующих движений и дополнительных перемещений основания промышленного робота.

Системы координат бывают двух видов: прямоугольные и криволинейные.

В прямоугольной системе координат (плоская и пространственная) объект манипулирования помещается в определенную точку пространства робота путем прямолинейных перемещений звеньев механической системы промышленного манипулятора по трем (или двум) взаимно перпендикулярным осям.

В криволинейной системе координат наиболее распространенные координаты: плоские полярные (перемещение объекта происходит в одной координатной плоскости в направлении радиус-вектора r и угла φ); цилиндрические, характеризующиеся перемещением объекта в основной координатной плоскости в направлениях r и φ, а также по нормали к ней z; сферические (полярные), где перемещения объекта манипулирования в пространстве осуществляется за счет линейного движения руки промышленного робота на величину r и ее угловых перемещений φ и θ в двух взаимно перпендикулярных плоскостях.

Разновидностью криволинейной системы координат является ангулярная (угловая) плоская или пространственная (цилиндрическая и сферическая) система координат, характерная для движений многозвенных шарнирных рук промышленных роботов и манипуляторов.

В ангулярной плоской системе координат объект манипулирования перемещается в координатной плоскости благодаря относительным поворотам звеньев руки, имеющих постоянную длину. Ангулярная цилиндрическая система характеризуется дополнительным смещением относительно основной координатной плоскости в направлении перпендикулярной к ней координаты z. В ангулярной сферической системе координат перемещение объекта в пространстве происходит только за счет относительных угловых поворотов руки, при этом хотя бы одно звено имеет возможность поворота на углы φ и θ в двух взаимно перпендикулярных плоскостях.

Примеры соответствующих структурных кинематических схем промышленных роботов показаны в таблице.

Основные технические показатели промышленных роботов

Основные технические показатели промышленных роботов (ГОСТ 25378-82) определяются предполагаемой областью применения и условиями производства, для которых предназначается робот.

Большинство технических показателей манипулятора описывают, в первую очередь, его собственные свойства. Собственные свойства робототехнической системы бывают двух видов: механические и алгоритмические. Механические свойства связаны с конструктивным исполнением манипулятора, в то время как алгоритмические свойства связаны с реализацией его системы управления.

Число степеней подвижности манипулятора – сума возможных координатных движений объекта манипулирования относительно опорной системы (стойки, основания) робота.

Рабочее пространство манипулятора – пространство, в котором может находиться исполнительный орган робота в момент работы.

Зона обслуживания манипулятора – часть рабочего пространства, где полностью сохраняются заданные (паспортные) значения технических характеристик манипулятора.

Достижимость – является одним из важных геометрических свойств манипуляционной системы, представляющим количественную оценку величины объема рабочего пространства.

Границы достижимости манипуляционной системы – границы рабочего пространства, т.е. границы до которых робот может дотянуться своей характерной точкой (исполнительным органом).

Манипулятивность– свойство манипулятора правильно ориентировать захватное устройство. По мере приближения захвата к границам рабочего пространства, свойство манипулятивности уменьшается, а на границе достижимости полностью утрачивается.

Мобильность — свойство манипулятора, оценивающее достижимую скорость перемещения характерной точки захвата в рабочем пространстве. В каждой конфигурации манипуляционной системы достижимые скорости захвата составляют определенный интервал, ограничиваемый возможностями приводов отдельных звеньев. От конфигурации к конфигурации этот интервал меняется. Свойство мобильности позволяет оценить – удовлетворяют ли требованиям двигательной задачи, предъявляемой роботу, кинематические характеристики его манипулятора.

Приемистость – свойство, оценивающее ускорение характерной точки захвата манипулятора в момент его трогания из положения покоя. Достижимые ускорения, как и достижимые скорости, в каждой конфигурации манипуляционной системы составляют определенный интервал. Однако величины интервалов достижимых ускорений зависят не только от возможностей приводов, но еще и от инерционных параметров звеньев манипулятора.

Точность (Погрешность позиционирования) – отклонение заданной позиции исполнительного механизма от фактической при многократном позиционировании (повторении движения). Погрешность позиционирования может оцениваться в линейных или угловых единицах. Применительно к промышленному роботу важным показателем является суммарная погрешность позиционирования всех исполнительных механизмов, приведенная к фактическому положению объекта манипулирования, отличающемуся от заданного по программе работы. Такой показатель называют погрешностью позиционирования рабочего органа манипулятора.

Погрешность отработки траектории рабочего органа манипулятора – отклонение фактической траектории от заданной по программе.

Податливость – свойство исполнительной системы реагировать на управляющие воздействия. Это свойство сильно влияет на точность манипулятора.

Грузоподъемность манипулятора – наибольшая масса объектов манипулирования (включая массу захватного устройства), которые могут перемещаться манипулятором при заданных условиях (при максимальной или минимальной скорости, при максимальном разворачивании звеньев и т.д.).

Основные собственные свойства манипуляционных систем представлены в таблице.

ОСНОВНЫЕ ПРИЁМЫ МАНИПУЛЯТОРА

"Я на тебя всю жизнь положила, а ты — неблагодарный, матери позвонить раз в неделю не можешь!"

"Если бы я знала, что ты такой, я бы за тебя не вышла!"

"Я то думал, что ты не такая!"

Невербальный посыл — плач.

"Ты такая замечательная, красотка, глаза красивые, пойдём ко мне кофе пить!"

"Пётр Петрович, Вы такой умный специалист, не могли бы Вы взглянуть своим профессиональным взглядом на мой отчёт?"

"Я так устала таскать эти пакеты, руки устали, ноги не держат, голова кружится, давление скачет!"

"Я привыкла к тому, что мне все отказывают, меня никто не любит, я всем безразлична!"

"Настоящий мужчина должен обеспечивать свою женщину!"

"Если ты мудрая женщина, ты должна понимать, как себя вести".

"Если ты хороший человек, то ты мне поможешь".

"Мы все полагаемся на тебя!"

"Завтра будет уже слишком поздно!"

"Ты можешь всё потерять, если не сделаешь этого!"

"Тогда я тебя любить не буду!"

"Что бы сказал твой отец, если бы знал!"

"Что бы о тебе подумали, если бы видели это!"

"Стоит тебе только это приобрести и ты увидишь, какое это блаженство!"

"Только представь, какое удовольствие ты получишь, если сходишь со мной туда!"

"Я ведь знаю, что ты этого хочешь!"

Развитие личности

Самопознание, уникальность, эффективное общение, нлп-обучение

«Манипулятором я называю человека, который относится к себе и другим лицам как к объектам, «вещам», подлежащим использованию и контролю. Современный манипулятор представляет собой продукт научного и рыночного подхода, в рамках которого человек рассматривается как вещь, о которой нужно много знать, чтобы уметь на нее воздействовать».

О причинах возникновения манипуляции я уже писала.

Справедливости ради стоит отметить: практически каждый человек в современном обществе подвергся такому воздействию, и даже с успехом освоил отдельные приемы: » Жить в обществе и быть свободным от общества, — нельзя!»

Естественно, что степень влияния у всех была разной ( далеко не все используют ее в своих отношениях).

В сегодняшней статье речь о тех, кто «запутался в ее сетях», для кого она стала образом жизни.

Манипуляторы всегда образуют пару (по Принципу Подобия):

Тот, кто воздействует! И тот, на кого воздействуют!

манипулятор всегда ищет пару

Существует большое разнообразие манипуляторов.

Мне близка классификация, предложенная Эвереттом Шостромом.

Шостром делит манипуляторов на 2 основные группы: Попирающих и Попираемых.

основные типы манипуляторов

На этой схеме можно посмотреть пары, которые они образуют друг с другом:

«Диктатор – Тряпка», «Калькулятор – Прилипала», «Хулиган — Славный Парень» «Судья-Защитник»

Но не все так однозначно.

В зависимости от контекста человек может выступать то в одной, то в другой ипостаси.

На одном из своих семинаров, Марина Таргакова рассказала о колоритной паре, пришедшей к ней на прием. Он — высокий, сильный, интересный, женщины на таких засматриваются. Она же — внешне не примечательная, зато, властная. Сразу бросалось в глаза, что муж у нее — «под каблуком». И именно она была инициатором похода к психологу. Правда, когда женщина посчитала, что психологическая практика влияет на мужа не так, как она себе запланировала ( он стал более осознанно оценивать их взаимоотношения), то запретила ему ходить к психологу. В буквальном смысле заперла его дома на замок! И муж не возмутился, что к нему — взрослому мужчине, полковнику, под командованием которого находилось много людей — отнеслись, как к неразумному ребенку. Жену он боялся, но не исключено, что на службе и сам отрывался, поскольку роли могут меняться в зависимости от контекста.

Иногда в одном человеке могут проявляться несколько типажей ( например, «Диктатор и Хулиган», «Прилипала и Славный Парень» и т.д).

P.S В данной статье я привожу основные типы манипуляторов, предложенные Эвереттом Шостромом- американским психологом и психотерапевтом.

Все остальное – моя точка зрения, основанная на собственных наблюдениях и выводах (если она кому- то покажется спорной, с удовольствием выслушаю и другие взгляды).

Диктатор – олицетворяет Силу и Власть. Для него свойственно: подавлять, приказывать, контролировать, унижать, использовать в своих интересах.

Контролер или Надзиратель:

— мама, которая постоянно влезает в семью своего взрослого сына и указывает всем ее членам: как надо жить

— родители, которые держат в «ежовых рукавицах» своего ребенка

-ревнивый муж, следящий за каждым шагом своей жены

-босс, который давит любое проявление инициативы

-руководитель, который не доверяет сотрудникам и пытается контролировать абсолютно всё

— муж, держащий в страхе всю семью

— начальник, оскорбляющий и унижающий своих подчиненных

— член семьи, который упивается своими болезнями, и требует внимания, «высасывая последние соки» у своих близких

— вспомните другие варианты .

человек, облеченный властью, и использующий ее в качестве инструмента манипуляции

— человек, использующий восторг, поклонение и почитание фанатов в своих интересах

— человек, нуждающийся в подтверждении своей значимости

— человек, падкий на лесть и поклонение

Тряпка всегда выступает в роли Жертвы! Она слаба и ранима.

Её легко оскорбить, задеть ее чувства. Часто пассивна и молчалива.

— Дитя чрезмерной опеки. Часто суетливый, бестолковый ( руки растут из «одного» места).

Избегает ответственности, все делает спустя рукава, забывает, путает, пропускает информацию мимо ушей.

Основное послание: » Я не могу! Я — беспомощный!»

— Исполнитель, слепо выполняющий указания свыше. Не задумывается над нормами нравственности. Не ценит себя, как личность.

Любимые выражения: » Приказали – Сделал», » Мое дело — маленькое!»

— Легко подстраивается и меняет свои принципы( в зависимости от ситуации)

— Ставит свои интересы превыше всего

— Четко видит выгоду и готов многим поступиться ради нее

— Любит давить на жалость

— Искусно опутывает других бесконечными проблемами, умело пользуясь их сочувствием

— Всегда задвигает свои потребности на «задний план». Боится проявить истинные чувства и эмоции. Предпочитает страдать молча, рассчитывая, что другие,глядя на его скорбное лицо, догадаются о его состоянии.

Не решается напрямую говорить о том, чего на самом деле хочет, и чего ждет от других.

Уступчивый ( хороший мальчик/ хорошая девочка)

— Легко поступается своими и даже чужими интересами в угоду чьей-то воле.

— Делает все, что ему говорят (даже, если чувствует внутренний протест и страдания)

— Боится вызвать недовольство, осуждение, показаться плохим, пойти против мнения большинства (даже, если затрагиваются его интересы)

Я описала самые распространенные типажи манипуляторов в паре: » Диктатор- Тряпка».

Возможно, вы вспомните и другие.

Как не удивительно, но в этом тандеме довольно часто побеждает Тряпка.

Ее внешняя покорность и показная беспомощность вводит в заблуждение, и не заставляет относится к ней серьезно . Она пользуется этим преимуществом и прекрасно чувствует «слабые» стороны Диктатора, играя на них.

В ее тщательно продуманном сценарии, всегда есть «Главный Герой», на которого можно переложить всю ответственность за свою неудавшуюся жизнь.

В статье » Причины манипуляции» я писала о семейной паре, которая передала такие взаимоотношения в наследство своим сыновьям.

За видимым фасадом «благополучной» и долгой семейной жизни скрывались постоянные измены, унижения и оскорбления со стороны мужа. Жена терпела, страдала и плакала. За все эти годы они ни разу не высказала свои чувства напрямую, предпочитая демонстрировать их немым обвинением (В Роли Тряпки она использовала два типажа: Скромница и Уступчивая) .

Этот постоянный укор: «Тебе должно быть стыдно! Ведь я такая хорошая девочка! Посмотри, как я страдаю!» действовали на мужа, как «красная тряпка на быка». В какой- то степени в ее поведение присутствовал своеобразный мазохизм, который провоцировал соответствующее отношение.

Каждый из этой пары слишком увяз в своей Роли. И уже не в состоянии был выйти из нее самостоятельно.

Когда человек слишком идентифицируется со своей Ролью, он уверен:» Роль- это Я! Если она исчезнет, то исчезну и Я!

Тем самым он попадает в капкан: действительность его не устраивает. Но и менять он ничего не хочет!

Любое общение — это не только взаимодействие, но и постоянный Энергообмен.

В честных и открытых взаимоотношениях каждый партнер с радостью делится своей энергией, и с благодарностью получает ее от другого.

Конечно, все мы – живые люди. Иногда, эмоции берут верх: мы обижаемся, ругаемся, не соглашаемся, спорим друг с другом и . порою обмениваемся энергией не самого высокого качества.

Но если человек это осознает и делает выводы, ничего страшного в этом нет. Это – естественный процесс!

Это- жизнь! Это- уроки, которые мы проходим!

Что касается манипуляторов, они также нуждаются в энергообмене. Но так как они исповедуют «Философию Дефицита» , то их первое желание:» Взять!»

И тогда в ход идут манипулятивные приемы, которые они когда-то освоили. И получают желаемое.

Вот только эта энергия – низкочастотная! Она не приносит полного удовлетворения, сколько бы ты ей не подпитывался!

Может поэтому, манипуляторы все время недовольны своей жизнью! И в то же время, они не верят, что можно жить иначе!

Человеческий мозг ведет себя так, как если бы он состоял из двух частей: «Думающего и Доказывающего».

Когда мы в чем-то уверены, Мозг будет искать бесконечные подтверждения своей правоты. И не пропустит через свои фильтры ничего, что в нее не вписывается!

Поэтому манипуляторам так трудно признать, что могут существовать честные и открытые взаимоотношения, и такой энергообмен, который приносит радость и удовольствие.

Как говорит Э. Шостром: «Манипулирование — это система игр или стиль жизни«. Это — выбор, который делает человек, и от которого ему потом так трудно отказаться!

«Основные типы манипуляторов» часть 2 — читайте в следующей статье!

Источники:
Основные кинематические структурные схемы манипуляторов, системы координат
Основные кинематические структурные схемы манипуляторов, системы координат Система координатных перемещений (система координат) манипулятора определяет кинематику основных движений и форму
https://studopedia.ru/3_4447_osnovnie-kinematicheskie-strukturnie-shemi-manipulyatorov-sistemi-koordinat.html
ОСНОВНЫЕ ПРИЁМЫ МАНИПУЛЯТОРА
Психология отношений | основные приёмы манипулятора | Манипулятор — это человек, который не может прямо сказать, чего он хочет от другого, а делает это обходными путями, скрытыми приёмами воздействия, он скрывает свою истинную внутреннюю позицию. Тогда человек, на которого направлены манипуляции делает то, на что его вознамерили, внушили, не учитывая своих собственных интересов. Манипулятор ловко проводит подмену интересов. Если изначальные желания и потребности у двух людей совпадают, то говорить о манипуляции не приходится.
https://psy-practice.com/publications/lichnye-otnosheniya/osnovnie_priemi_manipulyatora/
Развитие личности
Самопознание, уникальность, эффективное общение, нлп-обучение «Манипулятором я называю человека, который относится к себе и другим лицам как к объектам, «вещам», подлежащим использованию и
http://ways4you.ru/manipulyatsii/osnovny-e-tipy-manipulyatorov-chast-1.html

CATEGORIES